Данная работа посвящена разработке алгоритма движения роботов в условиях поддержания отказоустойчивой одноранговой беспроводной сети. Задания, которые выполнились в ходе работы: Разработан алгоритм построения топологии отказоустойчивой одноранговой беспроводной сети; Проведено исследование способов представления карты местности; Проведено исследование алгоритмов поиска пути; Разработан механизм формирования ограничений для поисковых алгоритмов на основе сетевых метрик; Разработаны способы построения роботами общей карты местности и корректировки траектории движения роботом на основе данных, собранных другими роботами; Подготовлена среда и сценарии для выполнения экспериментов; Проведены экспериментальные исследования, сделан анализ результатов, подведены итоги.

The theme of the final work: a method of calculating and correcting the trajectories of a group of mobile subscribers on a arbitrary map of the area while maintaining a wireless peer-to-peer data transmission network. This work is devoted to the development of an algorithm for the movement of robots while maintaining a peer-to-peer wireless network without falls. Tasks that were completed in the course of work: An algorithm for constructing a topology of a fault-tolerant peer-to-peer wireless network has been developed; Conducted a study of ways to present a map of the area; Research of pathfinding algorithms was carried out; Developed a mechanism for limiting the search for algorithms based on network metrics; Methods have been developed for robots to build a general map of the area and adjust the trajectory of the robot based on data collected by other robots; Prepared environment and scenarios for performing experiments; Experimental studies have been carried out, the results have been analyzed, the results have been summed up.