Объект исследования – задача определения координат в системе причаливания. Цель работы – определение пределов применимости разностно-дальномерного метода в различных условиях и конфигурациях базы для позиционирования тяжелых аппаратов с заданной точностью. В настоящей работе рассмотрен вопрос применимости разностно-дальномерного метода с длинной и ультракороткой базами на различных этапах причаливания подводного аппарата. Были получены системы уравнений разностно-дальномерных методов, а также разработан алгоритм определения положения аппарата. Решена задача определения положения на различных этапах, а также приведена оценка точности рассмотренных методов. По итогу были сформулированы их ограничения и области применимости.

Object of study – task of calculation coordinates in the docking system. Purpose – determination of the limits of applicability of the difference-range method in various conditions and configurations of the base for positioning havy vehicles with a given accuracy. In this paper, we consider the issue of applicability of the difference-range method with long and ultrashort baselines at various stages of the underwater vehicle docking. Systems of equations of difference-range methods were obtained, and an algorithm for determining the position of the apparatus was developed. The problem of determining the position at various stages is solved, and an assessment of the accuracy of the considered methods is also given. As a result, their limitations and areas of applicability were formulated.