Тема выпускной квалификационной работы: «Портальный робот».Данная работа посвящена исследованию движения портального робота с двумя степенями подвижности и методам синтеза различных законов движения. Задачи, которые решались в ходе исследования:1. Синтез прямоугольного, симметричного трапецеидального и несимметричного трапецеидального законов движения.2. Изучение зависимости максимального значения мгновенной мощности и затрат энергии за период от законов и параметров движения.3. Нахождение оптимальных параметров и законов движения для уменьшения энергопотребления.Для данного исследования был смоделирован портальный робот, с учётом характеристик которого проводился анализ в среде MathCad. Проведены математические расчёты, наглядно показывающие, как меняется энергопотреблении при изменении траектории движения выходного звена.В результате работы были найдены такие параметры перемещния, которые позволяют существенно снизить расход энергии и максимальный момент на валу двигателя по сравнению с традиционными законами движения.Таким образом, используя эти исследования, можно добиться экономии энергии в автоматических машинах, используемых для перемещения различного вида предметов. Также, благодаря уменьшению момента нагрузки, возможно уменьшение типоразмера двигателя, что ведёт к сокращению габаритов и удешевлению машины.

The subject of the graduate qualifying work is "Portal robot".The given work is devoted to the studying of the movement of a portal robot with two degrees of mobility and methods for the synthesis of various laws of motion. Tasks that were solved during the studying:1. Synthesis of rectangular, symmetrical trapezoidal and asymmetric trapezoidal laws of motion.2. Studying the dependence of the maximum value of instantaneous power and energy costs for the period on the laws and parameters of motion.3. Finding the optimal parameters and laws of motion to reduce energy consumption.For this studying, a portal robot was modeled, taking into account the characteristics of which the analysis was carried out in the MathCad environment. Calculations have been carried out that clearly show how the energy consumption changes when the trajectory of the output link changes.As a result of the work, such displacement parameters were found that can significantly reduce energy consumption and the maximum torque on the motor shaft compared to traditional laws of motion.Thus, using these studies, it is possible to achieve energy savings in automatic machines used to move various types of objects. Also, due to a decrease in the load torque, it is possible to reduce the size of the engine, which leads to a reduction in size and a reduction in the cost of the machine.