Целью работы является исследование методов управления и синтеза системы управления НПА в условиях априорных неопределенностей. Объектом исследования являются модели типовых НПА, выполняющих операцию позиционирования в автоматическом режиме в условиях комплексного влияния возмущающих факторов. В работе приведена классификация априорных неопределенностей, возникающих при управлении НПА, выполнен обзор существующих методов управления и компенсации возмущающих воздействий, применяемых к управлению движением необитаемых подводных аппаратов. Рассмотрены основные классы моделей движения НПА, выявлены их основные преимущества и области применения. Рассмотрена методика синтеза системы управления, основанная на концепции вложенных моделей, предполагающая комплексное использование различных моделей НПА на всех этапах проектирования системы управления. Предложен адаптивный алгоритм управления, а также метод его синтеза в условиях комплексного влияния возмущающих факторов. Выполнен синтез различных адаптивных алгоритмов управления для управления типовыми моделями НПА в соответствии с описанными методиками. Проведены вычислительные эксперименты, в результате которых сделан вывод об эффективности описанной методики, а также различных адаптивных алгоритмов управления.

The goal of the research is to study efficiency of AUV’s control system synthesis methods in the presence of a priory uncertainties. The objects of study are typical AUV models performing positioning operation in the presence of complex influence of disturbances. The classification of a priori uncertainties affecting the quality of AUVs control is accomplished. The existing adaptive control and disturbance compensation methods of AUVs are reviewed. The general AUV mathematical models are reviewed, their pros and cons are identified. The control system synthesis method based on the concept of inner models is analyzed. An adaptive control algorithm is proposed. A parametrical optimization method of proposed control algorithm in the presence of disturbances is introduced. A synthesis of different adaptive control algorithms for typical AUV models is accomplished. An efficiency of proposed methods and adaptive control algorithms is experimentally proven.