Details

Цель работы – разработка алгоритма управления формацией группы наземных мобильных роботов, в которой только один робот обладает датчиками для следования заданной траектории, а остальные роботы получают информацию от него. Корректирование формации должно осуществляется при помощи камеры, закреплённой над группой роботов. Полученный алгоритм должен решать задачи создания и поддержания формации. В ходе работы был разработан алгоритм на основе подхода лидер-последователь. Данный алгоритм реализован в MATLAB и ROS с использованием библиотеки для компьютерного зрения OpenCV. Тестирование работы алгоритма происходило в симуляторе Gazebo. Полученный алгоритм решает поставленные задачи.

The objective of the work is to develop a formation control algorithm for a group of ground mobile robots, where only one robot has sensors for following a given trajectory, while the other robots receive information from it. The formation adjustment should be performed using a camera mounted above the group of robots. The developed algorithm should solve the tasks of creating and maintaining the formation. During the work, an algorithm based on the leader-follower approach was developed. This algorithm was implemented in MATLAB and ROS using the OpenCV computer vision library. The algorithm was tested in the Gazebo simulator. The developed algorithm solves the specified tasks.