Details

Цель работы – разработка системы автономной навигации мобильного робота в среде с динамическими препятствиями. Данная работа направлена на решение основных проблем автономной навигации мобильных роботов в средах с динамическими препятствиями. В ходе работы рассмотрены распространенные методы сегментации динамических объектов на RGBD-изображениях, планирования пути и движения мобильного робота в статических и динамических средах. Разработана система автономной навигации мобильного робота в среде с динамическими препятствиями, состоящая из модулей сегментации, трекинга динамических объектов, модуля SLAM, способного функционировать в динамических средах, а также модулей планирования пути и движения в динамических средах. Результаты компьютерного моделирования и экспериментов с реальным мобильным роботом показывают способность разработанной системы функционировать в средах с динамическими препятствиями.

The goal of the research is to develop a system for autonomous navigation of a mobile robot in an environment with dynamic obstacles. This research is aimed at solving the main problems of autonomous navigation of mobile robots in environments with dynamic obstacles. In this research, common methods for dynamic objects segmentation on RGBD images, planning the path and movement of a mobile robot in static and dynamic environments are considered. mobile robot autonomous navigation system for environments with dynamic obstacles is developed, consisting of modules for dynamic objects segmentation and tracking, a SLAM module capable of functioning in dynamic environments and modules for path and motion planning in dynamic environments. The results of computer simulations and experiments with a real mobile robot show the ability of the developed system to function in environments with dynamic obstacles.