Details

Объектом и предметом исследования являются навигационные контроллеры, работающие на спайковых нейронных сетях. Целью работы является анализ существующих решений, разработка контроллера локальной навигации, программная реализация и экспериментальное исследование для определения работоспособности разработанного решения. В работе рассмотрены существующие варианты реализации нейроморфных контроллеров и систем SLAM. Разработанный контроллер локальной навигации принимает на вход закодированные данные с датчиков расстояния. В зависимости от показаний работает алгоритм, отвечающий за текущую ситуацию. Проведены эксперименты в симуляции в Gazebo с использованием ROS2. Они подтверждают работоспособность реализованного решения на сегментных спайковых нейронных сетях.

The object and subject of the study are navigation controllers based on spiking neural networks. The purpose of the work is to analyze existing solutions, develop a local navigation controller, software implementation and experimental research to determine the performance of the developed solution. The paper examines existing options for implementing neuromorphic controllers and SLAM systems. The developed local navigation controller receives encoded data from distance sensors as input. Depending on the readings, the subcontroller responsible for the current situation operates. Conducted simulation experiments in Gazebo using ROS2. They confirm the performance of the implemented solution on segmental spike neural networks.