Детальная информация
Название | Исследование и разработка алгоритма преследования движущейся цели автономным мобильным роботом: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» ; образовательная программа 15.03.06_04 «Автономные роботы» |
---|---|
Авторы | Тюрин Антон Андреевич |
Научный руководитель | Семакова Анна Анатольевна |
Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта |
Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2024 |
Коллекция | Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция |
Тематика | rgbd камера; мобильный робот; алгоритм преследования; автономная навигация; нейронные сети; rgbd camera; mobile robot; human-following algorythm; autonomous navigation; neural networks |
Тип документа | Выпускная квалификационная работа бакалавра |
Тип файла | |
Язык | Русский |
Уровень высшего образования | Бакалавриат |
Код специальности ФГОС | 15.03.06 |
Группа специальностей ФГОС | 150000 - Машиностроение |
DOI | 10.18720/SPBPU/3/2024/vr/vr24-6154 |
Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать) |
Дополнительно | Новинка |
Ключ записи | ru\spstu\vkr\32931 |
Дата создания записи | 28.08.2024 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа | Анонимные пользователи |
---|---|
Сеть | Интернет |
Цель работы заключается в создании собственного алгоритма преследования движущейся цели автономным мобильным роботом. В работе рассмотрены существующие подходы решения задачи преследования человека автономным мобильным роботом. Разработанный алгоритм использует камеру глубины для локализации пользователя и построения карты местности, что позволяет рассчитать целевое положение робота и построить путь до цели. Проведены эксперименты в симуляторе GAZEBO с использованием ROS2 и на реальном роботе. Они подтверждают работоспособность реализованного алгоритма.
The goal of the work is to create our own algorithm for pursuing a moving target by an autonomous mobile robot. The paper examines existing approaches to solving the problem of chasing a person by an autonomous mobile robot. The developed algorithm uses a depth camera to localize the user and build a map of the area, which allows you to calculate the target position of the robot and build a path to the goal. Experiments were carried out in the GAZEBO simulator using ROS2 and on a real robot. They confirm the performance of the implemented algorithm.
Место доступа | Группа пользователей | Действие |
---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
Интернет | Анонимные пользователи |
|
Количество обращений: 1
За последние 30 дней: 1