Details

Цель работы заключается в создании собственного алгоритма преследования движущейся цели автономным мобильным роботом. В работе рассмотрены существующие подходы решения задачи преследования человека автономным мобильным роботом. Разработанный алгоритм использует камеру глубины для локализации пользователя  и построения карты местности, что позволяет рассчитать целевое положение робота и построить путь до цели. Проведены эксперименты в симуляторе GAZEBO с использованием ROS2 и на реальном роботе. Они подтверждают работоспособность реализованного алгоритма.

The goal of the work is to create our own algorithm for pursuing a moving target by an autonomous mobile robot. The paper examines existing approaches to solving the problem of chasing a person by an autonomous mobile robot. The developed algorithm uses a depth camera to localize the user and build a map of the area, which allows you to calculate the target position of the robot and build a path to the goal. Experiments were carried out in the GAZEBO simulator using ROS2 and on a real robot. They confirm the performance of the implemented algorithm.