Details

В рамках дипломной работы были изучены требования к чистым помещениям. Так же были рассмотрены существующие решения готовых манипуляторов и выявлены их преимущества и недостатки. Были найдены различные способы и методы захвата объектов. На основе проведенного анализа была поставлена более точная задача, основываясь на которой были найдены материалы, а также их характеристики. Для изучения влияния материала на площадь контакта и силу захвата были проведены симуляции в Ansys. Так же были проведены дополнительные симуляции включающие различные положения перемычек в строении схвата. Результаты показали, что в связи с небольшими нагрузками на схват, влияние материала незначительно, а вот конфигурация схвата наоборот играет большую роль. Угол в 60°, оказался наилучшим для положения перемычек. На основе выбранной конфигурации была построена упрощённая 3D модель для визуализации захвата. Был найден кожух, который улучшает защиту чистого помещения от частиц примерно в 1000 раз. Для системы обратной связи были подобраны специальные датчики. В будущем для данной работы планируется, проведение реальных экспериментов, подобных симуляциям, внедрение системы JamSheet и оценка работы схвата в полном виде.

As part of the diploma thesis the requirements for cleanrooms were studied. So, the existing solutions of off-the-shelf manipulators were examined, and their advantages and disadvantages were identified. Various ways and methods of grasping objects were found. Based on the analysis, a more precise task was set, based on which materials as well as their characteristics were found. To study the effect of material on the contact area and gripping force, simulations were carried out in Ansys. Additional simulations were also carried out to include different positions of lintels in the grip structure. The results showed that due to the low grip loads, the material influence is negligible, while the grip configuration plays a major role. An angle of 60° was found to be the best for the position of the lintels. Based on the selected configuration, a simplified 3D model was built to visualize the grip. A shroud was found to improve the particle protection of the cleanroom by about 1000 times. Special sensors were selected for the feedback system. In the future for this work it is planned, to conduct real experiments similar to simulations, to implement JamSheet system and to evaluate the performance of the gripper in its full form.