Details

Объектом исследования данной выпускной квалификационной работы являются программные средства управления промышленными роботами Kawasaki. Целью работы является разработка библиотеки, предоставляющей разработчикам роботизированных систем удобный инструмент для удаленного доступа к роботам Kawasaki, включая как взаимодействие с системой посредством стандартныx мониторных функций, так и обеспечивая передачу данных в реальном времени с помощью вспомогательного канала связи TCP/IP. В работе рассмотрены существующие методы мониторинга и управления промышленными роботами, проанализированы особенности системы роботов Kawasaki и существующие решения по их управлению. По результатам были сформулированы требования к собственной программе. Предложена архитектура, объединяющая функциональность мониторных команд, передаваемый через Telnet протокол со скоростью передачи данных по TCP/IP в составе собственного протокола. Для предложенного подхода разработана архитектура классов верхнего уровня, упрощающая пользователю взаимодействие с библиотекой. Произведено тестирование библиотеки, включая тесты в реальных проектах. Подчеркнуты преимущества разработанной библиотеки и отмечены пути для дальнейшего совершенствования.

The object of research of this final qualifying work is the software development kit for Kawasaki industrial robots. The aim of the work is to create a library that provides developers of robotic systems with a convenient tool for remote access to Kawasaki robots, including both interaction with the system through standard monitor functions and providing real-time data transmission using an auxiliary TCP/IP communication channel. The paper considers the existing methods of monitoring and controlling industrial robots, analyzes the features of the Kawasaki robot system and existing solutions for their management. Based on the results, the requirements for their own program were formulated. An architecture is proposed that combines the functionality of monitor commands transmitted via Telnet protocol with the data transfer rate over TCP/IP as part of its own protocol. For the proposed approach, a top-level class architecture has been developed that simplifies user interaction with the library. The library has been tested, including tests in real projects. The advantages of the developed library are emphasized and ways for further improvement are noted.