Details

Целью данной работы является исследование особенностей неразрушающего контроля металла патрубков крышки верхнего блока реактора типа ВВЭР 1100, а также его проведение с использованием робота-манипулятора и метода силомоментного управления. В ходе выполнения были рассмотрены особенности неразрушающего контроля реактора типа ВВЭР 1100, а также основы его конструкции и функционирования. Проведен обзор существующих методов силомоментного управления с использованием робота-манипулятора, сделан анализ наиболее подходящих для задачи исследования. Рассмотрены основные элементы и принципы ROS – фреймворка, необходимого для осуществления удаленного управления манипулятором, также приведена настройка окружения. Рассмотрен функционал выбранного контроллера и его реализация для управления реальным роботом. В завершении работы был проведен ряд экспериментов – определение касания, поддержание усилия с поверхностью, реакция на изменение усилия, следование заданному контуру. Полученные результаты подтвердили возможность использования данного метода для силомоментного контроля металла патрубков, который был успешно проведен на имитаторе патрубка.

The aim of this work is to explore the features of non-destructive testing of the metal in the upper unit cover piping of VVER-1100 reactors, as well as to conduct it using a robotic manipulator and the force-torque control method. During the course of the work, the features of non-destructive testing of the VVER-1100 reactor were examined, along with the basics of its design and operation. A review of existing force-torque control methods using a robotic manipulator was conducted, and an analysis of the most suitable methods for the research task was performed. The main elements and principles of the ROS framework, necessary for remote manipulator control, were discussed, and the environment setup was detailed. The functionality of the chosen controller and its implementation for controlling a real robot were considered. In conclusion, a series of experiments were conducted – determining touch, maintaining force with the surface, responding to changes in force, and following a specified contour. The results confirmed the feasibility of using this method for force-torque testing of the metal in piping, which was successfully carried out on a pipe simulator.