Details

Объектом исследования данной работы является исполнительная манипуляционная система с копирующим управлением, приспособленная к работе в пространствах малого объёма. Целью работы, является разработка принципиальной и кинематической схем, конструкции манипулятора и его узлов, а также формирование комплекта конструкторской документации для производства. В работе даны общие понятия и рассмотрены различные варианты реализации систем копирующего управления. Проведен анализ различных кинематических схем, на основании анализа выбрана наиболее подходящая. Разработана конструкция шарнирных узлов манипулятора, расчётами подтверждена работоспособность конструкции. Создана программа для формирования сводной таблицы вариантов редуктора, удовлетворяющих желаемым характеристикам.

The object of research in this work is an executive manipulation system with copy control, adapted to work in small spaces. The purpose of the work is to develop basic and kinematic schemes, the design of the manipulator and its components, as well as the formation of a set of design documentation for production. The paper gives general concepts and considers various options for implementing copy control systems. The analysis of various kinematic schemes was carried out, and the most suitable one was selected based on the analysis. The design of the hinge assemblies of the manipulator has been developed, the calculations have confirmed the operability of the structure. A program has been created to generate a summary table of gearbox options that meet the desired characteristics.