Details

Работа посвящена созданию цифрового двойника на базе реального робота Kawasaki BA006L, специализирующегося на сварочных и аддитивных технологиях. В работе оценивалась рентабельность создания цифрового двойника. А также с его помощью производилась оценка влияния взаимного расположения робота и стола и способа прохождения траектории наплавки на динамические параметры и затраты энергии. В ходе работы решены задачи: создания 3D-модели, создания математической модели с помощью Simscape Multibody и Robotic System Toolbox, написания кода способов прохождения заданной траектории, решения прямой и обратной задач кинематики для подачи координат рабочему органу, а также реализации мониторинга отслеживаемых параметров. В результате работы имеется полностью функционирующий цифровой двойник заданного роботизированного комплекса, с помощью которого произвели оценку выходных параметров.

The work is devoted to the creation of a digital twin on a real Kawasaki BA006L robot specializing in welding and additive technologies. The work assessed the profitability of creating a digital twin. It was also used to assess the effect of the relative position of the robot and the table and the way the trajectory was passed on dynamic parameters and energy costs. In the course of the work, the tasks were solved: creating a 3D model, creating a mathematical model using Simscape Multibody and Robotic System Toolbox, writing code for ways to pass a given trajectory, solving direct and inverse kinematics problems to supply coordinates to the working body, as well as implementing monitoring of monitored parameters. As a result of the work, there is a fully functioning digital twin of a given robotic complex, with which the output parameters were evaluated.