Details

Тема выпускной квалификационной работы: «Кисть манипуляционной системы с дистанционным управлением». В работе изложен процесс анализа и проектирования конструкции кисти манипуляционной системы, представляющей из манипуляционную систему с опорным корпусом, установленную на приводное шарнирное устройство. Работа данного механизма предназначена для перемещения, поиска и исследования объекта манипулирования в соответствии с командой задаваемой оператором через управляющую копирующую систему. Задачи, которые были решены по ходу разработки и исследования это анализ трехпалой манипуляционной кисти и её движителей, а также описание принципов работы КМС при проникновении в узкую нишу. Работа содержит сравнительный анализ существующих захватных устройств, используемых в технике. Были собраны принципиальная и кинематическая схемы кисти и опорного предплечья. Изучены и проведены проверочные расчеты важного аспекта максимальной грузоподъемности пальца. Результатом работы является конструкция кисти, имеющая ряд преимуществ по сравнению с обычными захватными механизмами, которые можно использовать в манипуляторах близкой конфигурации. Области применения по сравнению с системами, имеющими стандартные захваты: актуальная разведка труднодоступных зон, извлечение объекта интереса.

Topic of the final qualifying work: “Brush of a manipulation system with remote control.” The paper describes the process of analyzing and designing the design of the hand of a manipulation system, which is a manipulation system with a support body installed on a drive hinged device. The operation of this mechanism is intended to move, search and examine the manipulated object in accordance with the command given by the operator through the control copying system. The problems that were solved during the development and research were the analysis of the three-fingered manipulation hand and its movers, as well as a description of the principles of operation of the CMS when penetrating a narrow niche. The work contains a comparative analysis of existing gripping devices used in technology. The principal and kinematic diagrams of the hand and supporting forearm were collected. An important aspect of the maximum load capacity of a finger has been studied and verified calculations have been carried out. The result of the work is a hand design that has a number of advantages compared to conventional gripping mechanisms that can be used in manipulators of a similar configuration. Areas of application compared to systems with standard grippers: current reconnaissance of hard-to-reach areas, extraction of an object of interest.