Details

Целью работы было оптимизация работы двухзвенного робота-манипулятора, перемещающего груз по прямолинейной траектории, с минимизацией потребляемой мощности. Задачи, которые были решены в данной работе - оптимизирован алгоритм работы двухзвенного робота-манипулятора по критерию минимизации потребляемой мощности. Разработана методика определения оптимального расположения манипулятора для минимального энергопотребления при заданном смещении груза. Получены значения координат точки опоры манипулятора, обеспечивающие минимизацию потребляемой энергии для различных размеров отрезка смещения груза. Выведена зависимость значений минимальной мощности и точек опоры манипулятора в зависимости от длины вектора смещения груза.

The goal of the work was to optimize the operation of a two-link robotic manipulator moving a load along a straight path while minimizing power consumption. The problems that were solved in this work - the algorithm of operation of a two-link robot manipulator was optimized according to the criterion of minimizing power consumption. A method has been developed for determining the optimal location of the manipulator for minimum energy consumption for a given load displacement. The values of the coordinates of the manipulator support point were obtained, ensuring the minimization of energy consumption for various sizes of the load displacement segment. The dependence of the values of the minimum power and the support points of the manipulator is derived depending on the length of the load displacement vector.