Details

Данная дипломная работа посвящена разработке и реализации системы навигации для мобильного транспортного робота, предназначенного для использования в производственных и складских условиях. Основное внимание уделено использованию технологий магнитной навигации и RFID для обеспечения точного перемещения робота по заданным траекториям. Разработка системы включала проектирование аппаратной части на базе дифференциального привода и программируемого логического контроллера Siemens ET200S, а также создание алгоритмов для управления движением и обработки данных от навигационных датчиков. В работе представлены описание системы и алгоритмы корректировки траектории движения. С целью апробации предложенных решений был собран функциональный прототип мобильного робота и проведены его испытания в различных условиях, что позволило оценить эффективность решений и выявить потенциальные направления для дальнейшего усовершенствования системы.

This thesis is devoted to the development and implementation of a navigation system for a mobile transport robot designed for use in production and warehouse conditions. The main attention is paid to the use of magnetic navigation and RFID technologies to ensure accurate movement of the robot along specified trajectories. The development of the system included the design of hardware based on a differential drive and a programmable logic controller Siemens ET200S, as well as the creation of algorithms for motion control and data processing from navigation sensors. The paper presents a description of the system and algorithms for correcting the trajectory of movement. In order to test the proposed solutions, a functional prototype of a mobile robot was assembled and tested in various conditions, which made it possible to evaluate the effectiveness of solutions and identify potential areas for further improvement of the system.