Details

Данная работа посвящена Разработке метода управления промышленным роботом-манипулятором с применением технологии машинного зрения. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1) Изучение и описание примеров внедрения систем машинного зрения, с уделением особого внимания системам автоматического управления манипулятором с применением машинного зрения в различных отраслях промышленности. 2) Выполнение и обоснование подбора аппаратной базы разрабатываемой системы. 3) Решение прямой и обратной задачи кинематики робота-манипулятора методом Денавита-Хартенберга на языке Python. 4) Разработка функциональной схемы обнаружения и удаления брака 5) Разработка алгоритма обнаружения и распознавания дефектов (трещин) в детали. 6) Разработка алгоритма определения размеров, координат и угла ориентации детали В результате работы разработана программа для обнаружения и удаления брака, включая программное обеспечение и аппаратную часть. На реальном примере проверена её работоспособность. Выполнен качественный анализ точности и быстродействия системы.

This work is devoted to the development of a control method for an industrial robot manipulator using machine vision technology. The objectives addressed in the course of the study: 1) Examination and description of examples of machine vision system implementations, with particular attention given to automatic manipulator control systems employing machine vision in various industrial sectors. 2) Selection and justification of the hardware basis for the system being developed. 3) Solving the forward and inverse kinematics problems of the robot manipulator using the Denavit–Hartenberg method in Python. 4) Development of a functional scheme for defect detection and removal. 5) Development of an algorithm for detecting and recognizing defects (cracks) in a part. 6) Development of an algorithm for determining the dimensions, coordinates, and orientation angle of a part. As a result of the work, a program for defect detection and removal has been developed, including both software and hardware components. Its operability has been verified on a real-world example. A qualitative analysis of the system’s accuracy and performance has been carried out.