Details

Цель работы-разработка автономного инерциального навигационного модуля (ИНМ) на основе высокоточных MEMS-датчиков, способного вычислять углы ориентации и пространственные координаты движущегося объекта в реальном времени без использования внешних сигналов (таких как GNSS). Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи: 1)Провести анализ и обоснованный выбор элементной базы, включая MEMS-датчики и микроконтроллер. 2)Разработать аппаратную платформу модуля, включая принципиальную электрическую схему и топологию печатной платы. 3)Реализовать программно-алгоритмический комплекс, включающий калибровку датчиков, алгоритмы слияния данных и вычисление пространственного положения методом счисления пути. 4)Провести экспериментальную верификацию разработанного прототипа, оценить точность определения углов ориентации и координат, а также сравнить эффективность различных алгоритмов фильтрации.

The objective of this work is to develop an autonomous inertial navigation unit (INU) based on high-precision MEMS sensors, capable of calculating the orienta-tion angles and spatial coordinates of a moving object in real time without the use of external signals (such as GNSS). To achieve this objective, the following tasks must be completed: 1) Conduct an analysis and justified selection of the component base, including MEMS sensors and a microcontroller. 2) Develop the modules hardware platform, including a schematic diagram and printed circuit board layout. 3) Implement a software and algorithmic system, including sensor calibration, data fusion algorithms, and position calculation using dead reckoning. 4) Conduct experimental verification of the developed prototype, evaluate the accuracy of orientation angle and coordinate determination, and compare the effec-tiveness of various filtering algorithms.