Details
| Title | Мобильный транспортный робот на воздушной подушке: научный доклад: направление подготовки 15.06.01 «Машиностроение» ; направленность 15.06.01_03 «Роботы, мехатроника и робототехнические системы» |
|---|---|
| Creators | Козлович Андрей Владимирович |
| Scientific adviser | Волков Андрей Николаевич |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2022 |
| Collection | Научные работы аспирантов/докторантов; Общая коллекция |
| Subjects | Роботы; воздушная подушка; энергоэффективность; оптимизация; уплотнение; air cushion; energy efficiency; optimization; seal |
| UDC | 621.865.8 |
| Document type | Scientific report |
| File type | Other |
| Language | Russian |
| Level of education | Graduate student |
| Speciality code (FGOS) | 15.06.01 |
| Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
| Rights | Текст не доступен в соответствии с распоряжением СПбПУ от 11.04.2018 № 141 |
| Record key | ru\spstu\vkr\19418 |
| Record create date | 12/27/2022 |
В данной работе описывается мобильный транспортный робот на воздушной подушке. Предложена классификация профилей неровностей покрытия и разработан подход к его моделированию. Приведены разработанные математические модели системы "уплотнение - поверхность перемещения" и исследованы зависимости давления, сил сопротивления, геометрии уплотнителя от конструктивных параметров системы. Показана методика оптимизации конструктивных и эксплуатационных параметров робота по критерию минимизации потребляемой мощности и энергии.
This paper describes a mobile transport robot on an air cushion. A classification of the profiles of pavement irregularities is proposed and an approach to its modeling is developed. The developed mathematical models of the "seal - displacement surface" system are presented and the dependences of pressure, resistance forces, seal geometry on the design parameters of the system are investigated. A technique for optimizing the design and operational parameters of the robot according to the criterion of minimizing power and energy consumption is shown.
