В данной работе описывается мобильный транспортный робот на воздушной подушке. Предложена классификация профилей неровностей покрытия и разработан подход к его моделированию. Приведены разработанные математические модели системы "уплотнение - поверхность перемещения" и исследованы зависимости давления, сил сопротивления, геометрии уплотнителя от конструктивных параметров системы. Показана методика оптимизации конструктивных и эксплуатационных параметров робота по критерию минимизации потребляемой мощности и энергии.

This paper describes a mobile transport robot on an air cushion. A classification of the profiles of pavement irregularities is proposed and an approach to its modeling is developed. The developed mathematical models of the "seal - displacement surface" system are presented and the dependences of pressure, resistance forces, seal geometry on the design parameters of the system are investigated. A technique for optimizing the design and operational parameters of the robot according to the criterion of minimizing power and energy consumption is shown.