Details

Выпускная квалификационная работа посвящена разработке модуля абразивной резки для малогабаритной автономной робототехнической платформы «Капитан», с целью расширения функциональных возможностей робота. Проведен критический анализ робототехнических инженерных платформ, которые могут выполнять схожие функции, а также анализ патентов в области сменного инструмента для манипуляторов и резки данным методом с их помощью. Проанализирована кинематическая схема данного модуля. Разработаны технологическая, принципиально-кинематическая, структурно-функциональная схемы модуля абразивной резки. Предложена система автоматической смены инструмента, благодаря которой возможно компенсировать погрешности позиционирования захвата манипулятора относительно инструмента. На основании данных схем была разработана конструкция модуля. Проведены расчеты работоспособности. В программном комплексе САПР SolidWorks разработана сборочная 3D-модель модуля абразивной резки. Описаны основные элементы, входящие в ее состав, а также обоснован их выбор.

The final qualification project is focused on the development of a cutting module using abrasive materials for the small, autonomous robotic platform, "Captain", with the aim of enhancing the functionality of the robot. A critical analysis of robotic engineering platforms capable of performing similar functions has been conducted, as well as a review of patents in the area of interchangeable tooling for manipulators and abrasive cutting using this approach. The kinematic design of this module has been analyzed. Technological, fundamental kinematic, structural, and functional designs of the abrasive cutting module have been developed. A system for automatic tool changing has been proposed, which allows for compensation for errors in positioning of the gripper relative to the tool. Based on these designs, the modules design has been developed. Strength calculations during operation of the module have been performed, confirming its operational capability. A 3D assembly model of the abrasive cutting module has been created using the SolidWorks computer-aided design (CAD) software. The main components included in the model are described and their selection is justified.