Details
| Title | Определение точности робототехнических систем на базе пространственного 4R механизма = Determining the accuracy of robotic systems based on a spatial 4R mechanism // Современное машиностроение: наука и образование 2026: материалы 15-й Международной научной конференции, 17 июня 2026 года = Modern Mechanical Engineering: Science and Education 2026: proceedings of the 15th International Scientific Conference, Russia, June 17, 2026 |
|---|---|
| Creators | Хабибуллина Лейсан Фаритовна |
| Organization | Казанский национальный исследовательский технический университет имени А. Н. Туполева |
| Imprint | Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2026 |
| Collection | Общая коллекция |
| Subjects | Роботы промышленные ; точность механизмов ; робототехнические системы ; повторяемость движений ; погрешность позиционирования ; температурная компенсация ; кинематические ошибки ; пространственный 4R механизм ; промышленные манипуляторы ; mechanical precision ; robotic systems ; motion repeatability ; positioning error ; temperature compensation ; kinematic errors ; spatial 4R mechanism ; industrial manipulators |
| UDC | 621.865.8 |
| Document type | Article, report |
| Language | Russian |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/id26-319 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Additionally | New arrival |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\79237 |
| Record create date | 6/15/2026 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if administrator prepare required files
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
В работе рассмотрены вопросы системного анализа методов определения точности механизмов в робототехнических системах. Рассматриваются теоретические основы оценки точности, экспериментальные подходы к измерению повторяемости движений, а также влияние температурных и механических факторов на качество выполнения задач промышленными роботами. Приведены математические формулы для расчёта ключевых критериев точности, сформулированы универсальные модели оценки погрешностей для робототехнических систем на базе пространственного 4R механизма, а также представлены практические рекомендации по повышению точностных характеристик робототехнических систем.
This paper examines the systems analysis of methods for determining the accuracy of mechanisms in robotic systems. It examines the theoretical foundations of accuracy assessment, experimental approaches to measuring motion repeatability, and the influence of temperature and mechanical factors on the performance of industrial robots. Mathematical formulas for calculating key accuracy criteria are presented, universal error estimation models for robotic systems based on a spatial 4R mechanism are formulated, and practical recommendations for improving the accuracy of robotic systems are presented.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
