This paper considers a position control system of a 3-link robot manipulator. The authors reviewed publications on nonlinear compensation of dynamic errors with the use of neural networks in robot manipulator control systems. The paper presents mathematical description of the control system with the compensation of nonlinear dynamics of the robot mechanism. We carried out training of multivariable neural network compensators of dynamic errors occurring because of the influence of inertia, Coriolis and gravity load torques. We developed computer models of the control system with different types of neural network compensators which are included in feedforward and feedback of the system and carried out a computer simulation of control systems with prototype and different kinds of neural network compensators. We also conducted a comparative analysis of dynamic errors in the system with different combinations of neural network compensators and gave recommendations on program realization of neural network compensators for real robot manipulator position control systems.

Рассмотрена система позиционного управления трёхзвенным манипуляционным роботом. Проведен обзор публикаций по вопросам нелинейной компенсации динамических ошибок в системах программного управления манипуляционными роботами с использованием нейронных сетей. Представлено математическое описание системы управления с нелинейной компенсацией динамики исполнительного механизма робота. Проведено обучение многомерных нелинейных нейросетевых компенсаторов динамических ошибок, обусловленных действием инерционных, кориолисовых и гравитационных нагрузочных моментов в приводах робота. Разработаны компьютерные модели системы управления с различными вариантами многомерных нейросетевых компенсаторов, включаемые в разомкнутый канал управления и замкнутый контур системы управления. Проведено компьютерное моделирование систем с прототипными и нейросетевыми компенсаторами рассматриваемых типов. Сделан сравнительный анализ динамических ошибок в системах управления с различными комбинациями нейросетевых компенсаторов. Даны рекомендации по программной реализации нейросетевых компенсаторов для реальных позиционных систем управления манипуляционными роботами.

Информатика, телекоммуникации и управление = Computing, Telecommunications and Control. — Санкт-Петербург: СПбПУ, 2020-. — Электрон. журнал. — Периодичность: 4 раза в год. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование).

Информатика, телекоммуникации и управление = Computing, Telecommunications and Control. — Санкт-Петербург: СПбПУ, 2020-. Т. 13, № 1, 2020 — 1 файл (6 Мб). — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j20-126.pdf>.