В монографии проанализированы задачи проектирования исполнительных систем и систем управления манипуляционными роботами. Рассмотрены их математические модели, средства и технологии компьютерного моделирования. Проведено решение задач кинематики и динамики многозвенных механических систем роботов с исполь­зованием аналитических, векторно-матричных и рекурсивных моделей. Проанали­зирована динамика электроприводных систем звеньев роботов при вариациях момента инерции, наличии упругих связей в механических передачах и учете нелинейностей в объектах управления и регуляторах. Проведено компьютерное исследование динамики обратимых следящих систем, копирующих и полуавтоматических СУ. Оценены точ­ностные показатели систем программного управления с линейно-круговыми и сплайн-интерполяторами, а также с динамической компенсацией взаимовлияния звеньев. Для решаемых задач моделирования приведены программы на языке MATLAB и схемы Simulink-моделей.Монография предназначена для научных работников, инженеров, аспирантов и преподавателей вузов, применяющих ЭВМ в исследованиях и проектировании роботов и РТС. Кроме того, она может быть полезной студентам магистерской подготовки по направлениям 221000 «Мехатроника и робототехника» и 220400 «Управление втехнических системах»,.

Печатается по решению редакционно-издательского совета Санкт-Петербургского государственного политехнического университета.

• ОГЛАВЛЕНИЕ
• Список сокращений
• Предисловие
• Введение
• Часть 1. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ
• Часть 2. КОМПЬЮТЕРНЫЙ АНАЛИЗ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ РОБОТОВ
• Часть 3. КОМПЬЮТЕРНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ
• Заключение
• Библиографический список