Details

Title: Система управления для робота-манипулятора PUMA: бакалаврская работа: 15.03.06
Creators: Муртазин Арслан Замилевич
Scientific adviser: Волков Андрей Николаевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2016
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: манипуляторы; системы управления двигателями; системы управления схватом; печатные платы; manipulators; control systems; printed circuit boards
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.03.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v16-1024
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Разработан состав и конструкция шкафа управления. Разработана система управления манипулятором, включающая в себя систему управления двигателями, учитывающую обратную связь по уже имеющимся датчикам на манипуляторе, и систему управления схватом с помощью пневмо-распределителей. Были разработаны и разведены печатные платы для управления двигателями постоянного тока, учитывая особенности сервоприводов, установленных в манипулятор PUMA 560.

A composition and design of the control locker. A manipulator control system, which includes the motor control system, which takes into account feedback on the existing sensors on the robot arm, and grabbed the control system with the help of pneumatic valves. Printed circuit boards for controlling DC motors have been developed and bred, given the characteristics of the servos installed in the PUMA 560 manipulator.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 136
Last 30 days: 1
Detailed usage statistics