Details

Title: Разработка и реализация алгоритма построения траектории движения мобильной робототехнической платформы с использованием потенциальных полей: бакалаврская работа: 15.03.06
Creators: Пирогова Александра Геннадьевна
Scientific adviser: Мулюха Владимир Александрович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2016
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: алгоритм траектории движения; потенциальное поле; мобильная роботехническая платформа; algorithm trajectory; potential field; robotehnicheskaya platform
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.03.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v16-2277
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом разработки является алгоритм движения робототехнической платформы. Цель работы - решение задачи поиска пути обхода препятствий робототехнической платформой с использованием потенциальных полей. Исходными данными являются: карта с обозначенными на ней препятствиями произвольной формы, точка начала пути, точка пункта назначения. В работе описываются существующие методы построения траектории обхода препятствий с использованием потенциальных полей и выбран тот, на основе которого будет создан алгоритм в среде Matlab.

The object of development is the movement algorithm of the robotic platform. Purpose - the solution of the problem of finding ways around obstacles robotic platform using potential fields. The initial data are the following: map with marked on it by obstacles of arbitrary shape, the start point of the path, the point of destination. The paper describes the existing methods for constructing the trajectory obstacle avoidance using potential fields and selected one on the basis of which will create the algorithm in Matlab.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 4
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics