Details
| Title | Исследование возможности использования промышленного манипулятора с силомоментным очувствлением для компенсации силы тяжести подвижного объекта: бакалаврская работа: 15.03.06 |
|---|---|
| Creators | Черемный Иван Романович |
| Scientific adviser | Ноздрин Сергей Анатольевич |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2016 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | промышленный манипулятор ; система управления ; манипулятор ; программное обеспечение ; система обезвешивания ; industrial manipulator ; control system ; manipulator ; software ; system of weightlessness |
| Document type | Bachelor graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Bachelor |
| Speciality code (FGOS) | 15.03.06 |
| Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v16-2281 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\34621 |
| Record create date | 12/6/2016 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
Цель работы - исследование возможности использования промышленного манипулятора с силомоментным очувствлением для компенсации силы тяжести подвижного объекта. Для осуществления данной задачи используется силомоментный датчик ATI mini 45 и манипулятор KUKA Agilus KR6 R900 sixx. В работе описывается алгоритм компенсации сил тяжести и его реализация на языке C#, описывается математическая модель, методы связи между ПК и манипулятором, ПК и датчиком. Исследуется реализация алгоритма на основе данных, полученных при проведении натурных экспериментов.
Purpose: to research the compensation of the gravity of the mobile object by the possible use of the industrial manipulator with force-torque sensing. The force-torque sensor ATI mini 45 and the manipulator KUKA Agilus KR6 R900 sixx are used for thr research work. The thesis describes the algorithm of the compensation of the gravity and its implementation written in C#, the mathematical model, the communication methods between the PC and the manipulator, the PC and the transmitter. The implementation of the algorithm based on data obtained during the field experiments is studied.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
Access count: 1350
Last 30 days: 0
