Details

Title Исследование методов монокулярного SLAM для локализации и навигации автономного малогабаритного робота роторного типа: магистерская диссертация: 15.04.06
Creators Латкин Дэвид Дмитриевич
Scientific adviser Буняков Владимир Александрович
Organization Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint Санкт-Петербург, 2017
Collection Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция
Subjects Летательные аппараты — Навигационное оборудование ; Алгоритмы ; Вычислительные машины электронные — Математическое обеспечение ; Роботы адаптивные ; техническое зрение ; карта местности ; ключевые точки
UDC 621.865.6:681.513.6(043.3)
Document type Master graduation qualification work
File type PDF
Language Russian
Level of education Master
Speciality code (FGOS) 15.04.06
Speciality group (FGOS) 150000 - Машиностроение
DOI 10.18720/SPBPU/2/v17-4883
Rights Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key RU\SPSTU\edoc\46157
Record create date 10/26/2017

Allowed Actions

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group Anonymous
Network Internet

Проведен анализ актуальных алгоритмов монокулярного SLAM использующие принципиально разные подходы. За счет анализа выявлены самые подходящие варианты для навигации малогабаритного робота роторного типа. Проведён разбор и сравнение данных алгоритмов с точки зрения качества работы и потребляемых ресурсов. Выявлены способы оптимизации различных ступеней работы алгоритмов. Модернизировано и дополнено программное обеспечение ORB-SLAM работающее с поддержанием ROS для возможности его применения в навигации робота. Разработано программное обеспечение, позволяющие совместно с алгоритмом ORB-SLAM управлять роботом с дистанционного компьютера по данным, полученным за счет анализа входного видео потока. Проведена оценка эффективности навигации робота, в различных условиях используя данный алгоритм.

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All
Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU
Read Print Download
Internet Anonymous

Access count: 174 
Last 30 days: 0

Detailed usage statistics