С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Исследование методов монокулярного SLAM для локализации и навигации автономного малогабаритного робота роторного типа: магистерская диссертация: 15.04.06
Creators: Латкин Дэвид Дмитриевич
Scientific adviser: Буняков Владимир Александрович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2017
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Летательные аппараты — Навигационное оборудование; Алгоритмы; Вычислительные машины электронные — Математическое обеспечение; Роботы адаптивные; техническое зрение; карта местности; ключевые точки
UDC: 621.865.6:681.513.6(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.04.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-4883
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Проведен анализ актуальных алгоритмов монокулярного SLAM использующие принципиально разные подходы. За счет анализа выявлены самые подходящие варианты для навигации малогабаритного робота роторного типа. Проведён разбор и сравнение данных алгоритмов с точки зрения качества работы и потребляемых ресурсов. Выявлены способы оптимизации различных ступеней работы алгоритмов. Модернизировано и дополнено программное обеспечение ORB-SLAM работающее с поддержанием ROS для возможности его применения в навигации робота. Разработано программное обеспечение, позволяющие совместно с алгоритмом ORB-SLAM управлять роботом с дистанционного компьютера по данным, полученным за счет анализа входного видео потока. Проведена оценка эффективности навигации робота, в различных условиях используя данный алгоритм.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print
Internet Authorized users Read Print
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 164
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics