Details

Title: Исследование методов монокулярного SLAM для локализации и навигации автономного малогабаритного робота роторного типа: магистерская диссертация: 15.04.06
Creators: Латкин Дэвид Дмитриевич
Scientific adviser: Буняков Владимир Александрович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2017
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Летательные аппараты — Навигационное оборудование; Алгоритмы; Вычислительные машины электронные — Математическое обеспечение; Роботы адаптивные; техническое зрение; карта местности; ключевые точки
UDC: 621.865.6:681.513.6(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Master
Speciality code (FGOS): 15.04.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-4883
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: RU\SPSTU\edoc\46157

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Проведен анализ актуальных алгоритмов монокулярного SLAM использующие принципиально разные подходы. За счет анализа выявлены самые подходящие варианты для навигации малогабаритного робота роторного типа. Проведён разбор и сравнение данных алгоритмов с точки зрения качества работы и потребляемых ресурсов. Выявлены способы оптимизации различных ступеней работы алгоритмов. Модернизировано и дополнено программное обеспечение ORB-SLAM работающее с поддержанием ROS для возможности его применения в навигации робота. Разработано программное обеспечение, позволяющие совместно с алгоритмом ORB-SLAM управлять роботом с дистанционного компьютера по данным, полученным за счет анализа входного видео потока. Проведена оценка эффективности навигации робота, в различных условиях используя данный алгоритм.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
External organizations N2 All Read
External organizations N1 All
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU, N2) Read
Internet Authorized users (not from SPbPU, N1)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 166
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics