Details

Title: Исследование и разработка системы технического зрения для обнаружения объектов мобильным роботом на основе глубоких нейронных сетей: выпускная квалификационная работа магистра: 15.04.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.04.06_04 - Робототехника
Creators: Орлова Светлана Ринатовна
Scientific adviser: Бахшиев Александр Валерьевич
Other creators: Варфоломеев Д. С.
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Нейронные сети; Робототехнические системы; Распознавание образов; мобильные роботы
UDC: 004.032.26; 004.932.75'1
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.04.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: Отзыв руководителя; Рецензия
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v18-3275
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В настоящее время благодаря развитию техники и науки стало возможным вести разработку транспортных средств различной степени автономности. Также развитие в последние годы алгоритмов машинного обучения позволило поднять на новый уровень методы технического зрения, связанные с классификацией и сегментацией изображений, обнаружением объектов. В выпускной работе исследуются современные методы обнаружения объектов дорожной обстановки, а также проводится экспериментальное исследование, направленное на улучшение качества работы существующих методов. Таким образом, работа носит и теоретический, и прикладной характер, и актуальна для решения задач обнаружения объектов в системах технического зрения мобильных робототехнических средств. В работе рассмотрены современные архитектуры глубоких нейронных сетей, применяющихся в задачах обнаружения объектов на изображениях. Подробно рассмотрены современные программные пакеты моделирования нейронных сетей. Выбраны модели нейронных сетей и алгоритмов обучения. Приведено описание используемых библиотек и средств моделирования. Также было разработано программное обеспечение для интеграции разработанных с применением библиотек TensorFlow и Keras нейросетевых алгоритмов в систему технического зрения. Предложены собственные архитектуры нейронных сетей. Проведено исследование выбранных моделей глубоких нейронных сетей.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 40
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics