Details

Title: Исследование и разработка системы кинематического планирования перемещения мобильного робота в произвольную конфигурацию на внешней поверхности орбитальной станции на примере трёхманипуляционного робота космического назначения: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы
Creators: Маршалов Антон Сергеевич
Scientific adviser: Габриель А. С.
Other creators: Варфоломеев Д. С.
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: кинематическое планирование; системы управления; робототехническая система; орбитальная станция; компьютерное моделирование
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Bachelor
Speciality code (FGOS): 15.03.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: Отзыв руководителя; Рецензия
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v18-3286
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: RU\SPSTU\edoc\55732

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования являются робототехнические системы и их системы управления. Цель работы – разработка системы кинематического планирования перемещения мобильного робота в произвольную заданную извне (оператором) конфигурацию на поверхности орбитальной станции. В процессе работы были проведены обзоры существующих робототехнических систем, их систем управления, а также способов планирования пути по дискретному графу. В результате работы была реализована система кинематического планирования, использующая трехмерный граф конфигураций робототехнической системы. Моделирование перехода реализуется при помощи межплатформенной среды разработки Unity.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
External organizations N2 All Read
External organizations N1 All
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU, N2) Read
Internet Authorized users (not from SPbPU, N1)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 32
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics