Details
| Title | Исследование и разработка системы кинематического планирования перемещения мобильного робота в произвольную конфигурацию на внешней поверхности орбитальной станции на примере трёхманипуляционного робота космического назначения: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы |
|---|---|
| Creators | Маршалов Антон Сергеевич |
| Scientific adviser | Габриель А. С. |
| Other creators | Варфоломеев Д. С. |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2018 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция |
| Subjects | кинематическое планирование; системы управления; робототехническая система; орбитальная станция; компьютерное моделирование |
| Document type | Bachelor graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Bachelor |
| Speciality code (FGOS) | 15.03.06 |
| Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
| Links | Отзыв руководителя; Рецензия |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v18-3286 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\55732 |
| Record create date | 11/6/2018 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
Объектом исследования являются робототехнические системы и их системы управления. Цель работы – разработка системы кинематического планирования перемещения мобильного робота в произвольную заданную извне (оператором) конфигурацию на поверхности орбитальной станции. В процессе работы были проведены обзоры существующих робототехнических систем, их систем управления, а также способов планирования пути по дискретному графу. В результате работы была реализована система кинематического планирования, использующая трехмерный граф конфигураций робототехнической системы. Моделирование перехода реализуется при помощи межплатформенной среды разработки Unity.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
Access count: 38
Last 30 days: 0
