Details
| Title | Исследование алгоритмов уточнения фундаментальной матрицы в задачах стереореконструкции рабочей зоны манипулятора по изображениям с единственной телевизионной камеры: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы |
|---|---|
| Creators | Ятченко Дарья Андреевна |
| Scientific adviser | Бахшиев Александр Валерьевич |
| Other creators | Варфоломеев Д. С. |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2018 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция |
| Subjects | стереореконструкция; фундаментальная матрица; трехмерное облако точек; карта диспаритета; плотность стереореконструкции |
| Document type | Bachelor graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Bachelor |
| Speciality code (FGOS) | 15.03.06 |
| Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
| Links | Отзыв руководителя; Рецензия |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v18-3294 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\56368 |
| Record create date | 11/12/2018 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
Объектом исследования являются алгоритмы получения фундаментальной матрицы для решения задач трёхмерной реконструкции рабочей зоны манипулятора по изображениям с единственной телевизионной камеры. Цель работы – сравнение существующих алгоритмов получения фундаментальной матрицы для исследования качества трёхмерной реконструкции рабочей зоны манипулятора. В ходе выполнения работы были разработаны программные модули для поиска ключевых точек на стереоизображениях, их ректификации, построения карты диспаритета и получения трёхмерного облака точек рабочей зоны манипулятора. Были проведены исследования по выбору метода поиска ключевых точек и алгоритма получения фундаментальной матрицы. В качестве оценки качества полученной фундаментальной матрицы была использована плотность трёхмерной реконструкции, а также расчёт расстояния до объектов внутри рабочей зоны.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
Access count: 200
Last 30 days: 0
