Details

Title: Управление перемещением многозвенного динамического объекта: магистерская диссертация: 09.04.02
Creators: Рязанцев Дмитрий
Scientific adviser: Болотин Игорь Васильевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт промышленного менеджмента, экономики и торговли
Imprint: Санкт-Петербург, 2017
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Роботы промышленные — Управление; Кинематика; Вычислительная математика; Компьютерное моделирование; многозвенный динамический объект; кинематическая модель
UDC: 004.94(043.3); 621.865.8-529(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 09.04.02
Speciality group (FGOS): 090000 - Информатика и вычислительная техника
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v18-92
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Выбор темы этой работы обусловлен актуальностью и перспективностью научно-прикладных разработок, связанных с совершенствованием робототехники. В качестве объекта исследования выбран трёхзвенный робот манипулятор с поворотными сочленениями. Кратко рассмотрены основные методы решения обратной кинематической задачи. На основании составленной кинематической модели представлено решение обратной кинематической задачи геометрическим методом. На основании составленной динамической модели решена задача динамики по нахождению необходимых параметров приводов манипулятора.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 724
Last 30 days: 1
Detailed usage statistics