Details
| Title | Управление перемещением многозвенного динамического объекта: магистерская диссертация: 09.04.02 |
|---|---|
| Creators | Рязанцев Дмитрий |
| Scientific adviser | Болотин Игорь Васильевич |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт промышленного менеджмента, экономики и торговли |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2017 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | Роботы промышленные — Управление ; Кинематика ; Вычислительная математика ; Компьютерное моделирование ; многозвенный динамический объект ; кинематическая модель |
| UDC | 004.94(043.3) ; 621.865.8-529(043.3) |
| Document type | Master graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Master |
| Speciality code (FGOS) | 09.04.02 |
| Speciality group (FGOS) | 090000 - Информатика и вычислительная техника |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v18-92 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\52176 |
| Record create date | 3/23/2018 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
Выбор темы этой работы обусловлен актуальностью и перспективностью научно-прикладных разработок, связанных с совершенствованием робототехники. В качестве объекта исследования выбран трёхзвенный робот манипулятор с поворотными сочленениями. Кратко рассмотрены основные методы решения обратной кинематической задачи. На основании составленной кинематической модели представлено решение обратной кинематической задачи геометрическим методом. На основании составленной динамической модели решена задача динамики по нахождению необходимых параметров приводов манипулятора.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
Access count: 1737
Last 30 days: 0
