Details

Title: Разработка алгоритмов управления рукой робота для применения на производстве: выпускная квалификационная работа магистра по направлению 09.04.01 - Информатика и вычислительная техника ; 09.04.01_17 - Интеллектуальные системы (международная образовательная программа)
Creators: Афзал Мухаммад Ахмер
Scientific adviser: Малыхина Галина Федоровна
Other creators: Селиванова Елена Николаевна
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2019
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Искусственный интеллект; Роботы промышленные — Автоматическое управление; кинематика; ловкость пространства; наклон; углы соединения; измерение угла; искусственная нейронная сеть; подача вперед; спиралевидное движение; градиентное спуск; сигмовидная функция
UDC: 621.865.8-529:004.8
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 09.04.01
Speciality group (FGOS): 090000 - Информатика и вычислительная техника
Links: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-5770
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В ходе этого исследования была предложена идея, определяющая уникальную стратегию управления ручными роботизированными перчатками. Хотя название исследования касается только алгоритма управления, но для того, чтобы задать переменные и управлять движением, необходимо было разработать совершенно новую модель механизма, поскольку параметры управления зависят от кинематики механизма, которую необходимо было концептуализировать, проанализировать, вывести, протестировать и затем использовать алгоритм управления. Поэтому в ходе исследования будет предложена роботизированная модель ручной перчатки, которая будет разделена на три части: механическую, электронную (просто чтобы дать представление) и алгоритм управления, основанный на искусственном интеллекте. Предложенный алгоритм тестировался на входах несколько раз, и была достигнута точность более 80%.

In this research, an idea has been proposed that defines a unique controlling strategy for a robotic hand glove. Although the title of the research is only about controlling algorithm but in order to set the variables and control the motion, it was necessary to design a whole complete new mechanism model as well because the controlling parameters depend on the kinematics of mechanism that needed to be conceptualized, analyzed, derived, tested and then utilized controlling algorithm. Therefore, the research is about to propose a robotic hand glove model which is divided in to three parts as follows, mechanical, electronics (just to give a concept) and control algorithm based on artificial intelligence. The proposed algorithm has been tested on inputs several times and an accuracy of more than 80% has been achieved.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 29
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics