Тема выпускной квалификационной работы: «Система стереозрения на основе ортогонально ориентированных камер». Целью работы является разработка и исследование точности системы стереозрения, основанной на ортогонально расположенных сверхширокоугольных камерах. В рамках работы рассмотрен принцип стереозрения, наиболее распространённые модели сверхширокоугольных камер, а также существующие системы стереозрения, применяющие их. Выбрана среда для проведения виртуальных экспериментов. Разработана библиотека, позволяющая производить устранение искажений в выбранном участке изображения сверхширокоугольной камеры. Пара таких изображений позволяет получать карты глубины ортогонально ориентированными камерами. Произведено экспериментальное сравнение различных калибровочных моделей камер в виртуальной среде. Полученные результаты подтвердили работоспособность принципа и позволили произвести аналогичное сравнение с применением реальных камер.

The subject of the graduation thesis: "Stereo vision system based on orthogonally oriented cameras". The aim of the work is to develop and investigate the accuracy of the stereo vision system based on orthogonally placed ultra-wide angle fisheye cameras. As part of the work the principle of stereo vision, the most common models of ultra-wide angle cameras, as well as existing stereo vision systems that use them are considered. An environment for conducting virtual experiments was chosen. A library for removing distortions in a selected part of super wide angle camera image has been developed. A pair of such images allows to obtain depth maps with orthogonally oriented cameras.Experimental comparison of different camera calibration models in virtual environment was performed. Obtained results confirmed the working principle and allowed to make a similar comparison using real cameras.

• введение
• Аналитический обзор систем стереозрения
  • Стереозрение
  • Примеры применения сверхширокоугольных камер в робототехнике
  • Выводы по первому разделу
• Система стереозрения
  • Описание системы стереозрения
  • Алгоритм устранения искажений
  • Выводы по второму разделу
• Моделирование системы
  • Обоснование выбора ПО
  • Виртуальное моделирование системы
  • Модели сверхширокоугольной камеры
    • Модель Канналы-Брандта
    • Модель Мея
    • Модель Скарамуззы
    • Модель Двух сфер
  • Исследование точности калибровочных моделей сверхширокоугольных объективов
  • Экспериментальное исследование моделей
  • Выводы по третьему разделу
• Экспериментальное исследование системы стереозрения
  • Экспериментальное исследование реальной системы стереозрения
  • Заключение по пятому разделу
• Заключение
• СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
• Приложение А