Тема выпускной квалификационной работы: «Разработка роботизированной системы для реализации процесса сварки трением с перемешиванием с использованием промышленного манипулятора, управляемого в адаптивном режиме».Задачи, которые решались в ходе разработки:Разработка архитектуры системы для сварки трением с перемешиванием с использованием промышленного манипулятора.Разработка оконечного устройства для сварки трением с перемешиванием.Разработка системы, управляющей двигателем, приводящим движение оконечное устройство.Разработка системы, позволяющей управлять движением промышленного манипулятора в режиме реального времени. В ходе выполнения работы были рассмотрены: технология данного метода получения неразъемных соединений, его особенности и требования к технологическим машинам, его осуществляющим. Рассмотрены основные концепции систем управления, осуществляющих контроль усилий, а также существующие методы их измерения. Была разработана архитектура системы для осуществления процесса сварки трением с перемешиванием, оконечное устройство, и система управления двигателем, приводящем в движение оконечное устройство. Большая часть работы посвящена разработке и сравнению различных систем по управлению траекторией промышленного манипулятора в режиме реального времени.

Study’s topic: «Designing a robotic system for the friction stir welding process with an industrial manipulator controlled in adaptive mode».Tasks that were solved during the development:Designing a system architecture for friction stir welding process with an industrial manipulator.Designing a robotic end-effector device for friction stir welding.Designing an end-effector’s motor control system.Designing a system that allows to control the trajectory of an industrial manipulator in real time.In the work the following were considered: friction stir welding technology, its features, and requirements for technological machines, that implement it. Based on these requirements, a comparison of existing solutions was made. The architecture of the system for friction stir welding, the end-effector, and the end-effector’s motor control system were designed. Most of the work is devoted to the designing and comparison of various systems for controlling the trajectory of an industrial manipulator in real time.