Details

Целью работы является синтез системы управления для макета НПА. Задачей системы управления является достижение аппаратом целевого положения при наличии внешних возмущающих воздействий, представляющих собой стационарное течение, нестационарное турбулентное течение и водную струю в ограниченном водном пространстве. Был проведен информационно-аналитический поиск систем управления, разработанных для НПА, близких по форме и набору движителей к рассматриваемому макету НПА. В работе были рассмотрены различные модели динамики НПА, в рамках которых описаны способы добавления рассматриваемых внешних возмущающих воздействий. Проведены вычислительные эксперименты на разработанной комплексной кибернетической модели, в ходе которых оценивалось качество работы различных регуляторов при наличии двух типов течений и водной струи. Проведено сравнение полученных результатов с результатами моделирования на динамической модели, в результате которых продемонстрировано, что предложенная комплексная кибернетическая модель сопоставима по точности с рассматриваемой динамической моделью и может применяться для синтеза системы управления НПА.

The goal of the work is to synthesize a control system for the AUV model. The task of the control system is to achieve the target position by the apparatus in the presence of external disturbing influences, which are a stationary current, an unsteady turbulent current and a water jet in a limited water space. An information and analytical search was carried out for control systems developed for AUV similar in shape and set of propulsors to the considered model AUV. The work examined various models of AUV dynamics, within which methods for adding the considered external disturbing influences were described. Computational experiments were carried out on the developed complex cybernetic model, during which the quality of operation of various regulators was assessed in the presence of two types of currents and a water jet. The obtained results were compared with the results of modeling on a dynamic model, as a result of which it was demonstrated that the proposed complex cybernetic model is comparable in accuracy to the dynamic model under consideration and can be used to synthesize the control system of the AUV.