Details

Данная работа посвящена разработки системы валидации динамической модели многоколесной робототехнической системы для исследования горизонтальных сил реакций колес. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1) аналитический обзор многоколесных транспортных систем; 2) разработка схемы структурной комбинированной; 3) разработка схемы кинематической принципиальной; 4) выбор комплектующих; 5) проектирование конструкции системы валидации и разработка 3D – модели; 6) изготовление валидационной системы; 7) разработка системы управления. В результате работы были разработаны структурная и кинематическая схемы экспериментального робота, предназначенного для измерения горизонтальной осевой силы в процессе движения. Были выбраны комплектующие для данного робота, основываясь на готовых робототехнических решениях. Разработана и изготовлена 3D модель робота, а также разработана система управления роботом.

This work is dedicated to the development of a validation system for the dynamic model of a multi-wheeled robotic system to study the horizontal wheel reaction forces. The tasks that were solved during the research:: 1) analytical review of multi-wheeled transport systems; 2) development of a combined structural  scheme; 3) development of a principal kinematic scheme; 4) selection of components; 5) design of the validation system structure and development of a 3D model; 6) manufacturing of validation system; 7) development of a control system. As a result of the work, the structural and kinematic schemes of the experimental robot were developed, designed to measure the horizontal axial force in the process of movement. The components for this robot were selected based on ready-made robotic solutions. A 3D model of the robot has been developed and manufactured, as well as a robot control system has been developed.