Details

Данная работа посвящена разработке и моделированию алгоритма управления движением щебнеукладывающей баржи. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1. Моделирование поведения тросов. 2. Построение алгоритма управления движением материальной точки с двумя прикрепленными тросами. 3. Построение алгоритма управления движением щебнеукладывающей баржи в двумерной постановке. 4. Оценка воздействия внешних воздействий на земснаряд. В ходе выполнения выпускной квалификационной работы получен алгоритм управления движением баржи по заданной траектории по средствам изменении длин тросов и поддержания заданных преднатяженний тросов.

This work is devoted to the development and modeling of an algorithm for controlling the movement of a crushed stone laying barge. Problems that were solved during the study: 1. Modeling the behavior of cables . 2. Construction of an algorithm for controlling the movement of a material point two attached cables. 3. Construction of a motion control algorithm crushed stone barge in a two-dimensional setting. 4. Assessment of the impact of external influences on the dredger. During the final qualification work, an algorithm was obtained to control the movement of a barge along a given trajectory by means of synchronously changing the lengths of the cables and maintaining the specified pretension of the cables.