Details

Целью данной работы является разработка системы управления пятизвенным манипулятором линейки OmegaMan на базе ROS 2, включая реверс-инжиниринг манипулятора, разработку кинематического решателя и интеграцию программы в робототехнический комплекс. Объектом исследования в данной работе является робототехнический комплекс OmegaMan с пятизвенным манипулятором OmegaArm. В ходе данной работы были исследованы принципы работы манипулятора OmegaMan и инструменты для разработки программных средств для робототехнических систем, такие как ROS 2, MoveIt 2 и ros2_control, которые упрощают работу над созданием автоматизированных систем управления робототехническими комплексами. Освещены вопросы, связанные с порядком действий по установке операционной системы Linux Ubuntu 24.04 и настройке работы одноплатного компьютера Raspberry Pi 3B+.  Описана последовательность шагов по разработке и развёртыванию системы управления манипулятором, включая реверс-инжиниринг манипулятора, работа с пакетами ROS 2, MoveIt 2 и ros2_control, решение обратной задачи кинематики и интеграция с аппаратной частью. Результатом работы стала система управления манипулятором, чей принцип работы подробно описан, а программный код протестирован на работе реального робота. Полученное решение может быть использовано в дальнейшем для изучения работы манипулятора или принципов построения систем управления с последующей доработкой новых модулей.

The aim of this work is to develop a control system for the OmegaMan five-link manipulator based on ROS 2, including reverse-engineering of the manipulator, development of a kinematic solver and integration of the program into a robotic complex. The object of research in this work is the OmegaMan robotic complex with five-link OmegaArm manipulator. During this work, the principles of the OmegaMan manipulator and tools for developing robotic software, such as ROS 2, MoveIt 2 and ros2_control, were explored, which simplify the work on creating automated control systems for robotic complexes. Issues related to the procedure for installing the Linux Ubuntu 24.04 operating system and configuring the Raspberry PI 3B+ single-board computer are highlighted. It describes the sequence of steps for developing and deploying a manipulator control system, including manipulator reverse-engineering, working with ROS2, MoveIt2 and ros2_control framework packages, solving the inverse kinematics and integration with the hardware. The result of the work is a manipulator control system, whose operating principle is described in detail, and the program code has been tested on the real robot. The resulting solution can be used in the future to study the operation of the manipulator or the principles of building control systems with subsequent refinement of new modules.