Details

Title: Оптимальный регулятор адаптивной платформы с параллельной кинематической схемой: бакалаврская работа: 13.03.02
Creators: Ильина Екатерина Эдуардовна
Scientific adviser: Кучмин Андрей Юрьевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2016
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Регуляторы; Роботы адаптивные; Исполнительные механизмы; многопараметрическая оптимизация; гексаподы; актуаторы; regulators; robots adaptive; actuators; multiparametric optimization; hexapods
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 13.03.02
Speciality group (FGOS): 130000 - Электро- и теплоэнергетика
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v16-1680
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В работе рассматривается задача разработки оптимального регулятора адаптивной платформы. Приведены кинематические и динамические модели гексапода, с использованием Метод Многомерных Оболочек для синтеза группового регулятора. Решена задача проектирования оптимального регулятора адаптивной платформы на основе метода многомерных оболочек. В ходе работы были написаны программа реализующая алгоритм ММО для регулятора адаптивной платформы, и интерфейс для оценки работы системы управления.

This paper considers the problem of developing optimal regulator adaptive platform. Given the kinematic and dynamic model of the hexapod, using the Method of Multidimensional Membranes for the synthesis of the group controller. Solved the problem of designing the optimal regulator adaptive platform based on the method of multidimensional membranes. In the course of work was to write a program that implements the algorithm MMO for the regulator of the adaptive platform, and an interface for evaluation of the control system.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • БВР-копия-копия.pdf
  • АлгоритмГОСТ
  • АЛГОРИТМГОСТ22

Usage statistics

stat Access count: 287
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics