Details
| Title | Система управления беспилотным транспортным средством: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 27.03.03 Системный анализ и управление ; образовательная программа 27.03.03_01 Теория и математические методы системного анализа и управления в технических, экономичеcких и социальных системах |
|---|---|
| Creators | Картель Анастасия Владимировна |
| Scientific adviser | Васильев Андрей Юрьевич |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2019 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | lqr-оптимизация ; система управления ; траектория ; нелинейная модель ; функционал ; нечеткая логика ; ts-модель ; simulink ; lqr optimization ; control system ; path ; nonlinear model ; functional ; fuzzy logic ; ts model |
| Document type | Bachelor graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Bachelor |
| Speciality code (FGOS) | 27.03.03 |
| Speciality group (FGOS) | 270000 - Управление в технических системах |
| Links | Отзыв руководителя ; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований |
| DOI | 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-3386 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | ru\spstu\vkr\5767 |
| Record create date | 3/12/2020 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
В данной работе рассмотрен синтез нечеткого управления с использованием средств компьютерного и имитационного моделирования. Нечеткая логика использовалась для замены исходной нелинейной модели несколькими линейными. Рассмотрены основные методы синтеза и оптимизации. Синтез регулятора осуществлен с помощью метода LQR-оптимизации. Численное моделирование управления на траектории произведено с помощью модели, созданной в среде Simulink. Произведен анализ результатов с различными наборами правил.
This paper deals with the design of fuzzy control using computer and simulation tools. Fuzzy logic was used to replace the original nonlinear model with several linear ones. The main methods of synthesis and optimization are considered. The regulator was synthesized using the LQR optimization method. The simulation of the path tracking control was made using a Simulink model. Simulation results are given with different sets of rules.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
Access count: 14
Last 30 days: 0
