С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Разработка системы управления движением рабочего инструмента манипулятора UR5 по УЗИ данным: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника
Creators: Белозерцева Анастасия Юрьевна
Scientific adviser: Уланов Владимир Николаевич
Other creators: Чупров Сергей Геннадьевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2019
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: манипулятор; динамическая модель манипулятора; брахитерапия; узи навигация; система управления; manipulator; dynamic model manipulator; brahiterapy; us navigation; control system
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.03.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-781
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе разработана математическая модель манипулятора для исследования динамических свойств, а также для возможности работы с данной моделью в виртуальном пространстве для прототипирования алгоритмов управления. Описана суть проведения операции брахитерапии в настоящее время, а также представлено описание операционной с автоматизированным комплексом и система ее управления.

In this paper, a mathematical model of the manipulator is developed for the study of dynamic properties, as well as for the possibility of working with this model in the virtual space for prototyping control algorithms. The essence of the operation of brachytherapy at the present time is described, as well as the description of the operating room with an automated complex and its control system.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1 Аналитический обзор
    • 1.1 Описание проведения операций брахитерапии
    • 1.2 Описание конструкции манипулятора
    • 1.3 Описание рабочего инструмента
    • 1.4 Теоретическое описание анализа манипулятора
    • 1.5 Описание операционного помещения
    • 1.6 Вывод по разделу
  • 2 Практическая часть
    • 2.1 Кинематический анализ манипулятора
    • 2.2 Динамический анализ манипулятора
    • 2.3 Анализ виртуальных моделей манипулятора
    • 2.4 Анализ модели манипулятора, используемой в ROS
    • 2.5 Реализация системы управления
    • 2.6 Вывод по разделу
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ

Usage statistics

stat Access count: 29
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics