Details
| Title | Разработка системы управления движением рабочего инструмента манипулятора UR5 по УЗИ данным: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника |
|---|---|
| Creators | Белозерцева Анастасия Юрьевна |
| Scientific adviser | Уланов Владимир Николаевич |
| Other creators | Чупров Сергей Геннадьевич |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2019 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | манипулятор ; динамическая модель манипулятора ; брахитерапия ; узи навигация ; система управления ; manipulator ; dynamic model manipulator ; brahiterapy ; us navigation ; control system |
| Document type | Bachelor graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Bachelor |
| Speciality code (FGOS) | 15.03.06 |
| Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
| Links | Отзыв руководителя ; Рецензия ; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований |
| DOI | 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-781 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | ru\spstu\vkr\1780 |
| Record create date | 9/11/2019 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
В данной работе разработана математическая модель манипулятора для исследования динамических свойств, а также для возможности работы с данной моделью в виртуальном пространстве для прототипирования алгоритмов управления. Описана суть проведения операции брахитерапии в настоящее время, а также представлено описание операционной с автоматизированным комплексом и система ее управления.
In this paper, a mathematical model of the manipulator is developed for the study of dynamic properties, as well as for the possibility of working with this model in the virtual space for prototyping control algorithms. The essence of the operation of brachytherapy at the present time is described, as well as the description of the operating room with an automated complex and its control system.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
- ВВЕДЕНИЕ
- 1 Аналитический обзор
- 1.1 Описание проведения операций брахитерапии
- 1.2 Описание конструкции манипулятора
- 1.3 Описание рабочего инструмента
- 1.4 Теоретическое описание анализа манипулятора
- 1.5 Описание операционного помещения
- 1.6 Вывод по разделу
- 2 Практическая часть
- 2.1 Кинематический анализ манипулятора
- 2.2 Динамический анализ манипулятора
- 2.3 Анализ виртуальных моделей манипулятора
- 2.4 Анализ модели манипулятора, используемой в ROS
- 2.5 Реализация системы управления
- 2.6 Вывод по разделу
- ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ
Access count: 55
Last 30 days: 0
