С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Исследование методов стереосопоставления для построения плотных трехмерных моделей рабочей зоны манипулятора по телевизионным изображениям с камер манипулятора: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника
Creators: Борискин Макарий Алексеевич
Scientific adviser: Габриель Антон Сергеевич
Other creators: Чупров Сергей Геннадьевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт промышленного менеджмента, экономики и торговли
Imprint: Санкт-Петербург, 2019
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: стереосопоставление; стереозрение; машинное зрение; стереореконструкция; техническое зрение; карта диспаратности; рабочая зона манипулятора; нейросети; постобработка; stereo matching; stereo correspondence; stereo reconstruction; disparity map; manipulator working area; neural networks; post-processing
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.03.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-782
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В ходе выполнения работы был проведен обзор существующих алгоритмов стереосопоставления, были разобраны программные пакеты для реализации данных алгоритмов и визуализации результатов, построены трехмерные модели рабочих зон манипулятора из базы стереопар. Произведено сравнение алгоритмов. Как оценка качества исследованных методов были использованы плотность трёхмерной реконструкции; расчёт расстояния до объектов внутри рабочей зоны; сравнение времени выполнения алгоритмов; сравнение по другим объективным критериям.

This research aims at investigating different dense stereo correspondence methods for the purpose of 3D reconstruction of the manipulator's working area using the corresponding stereo images from its working stereo camera. Subsequently, four listed, e.g. Semi-Global Matching, Efficient Large Scale, Hybrid CNN-CRF Stereo and Segment-based Disparity Refinement, methods have been studied and this report presents the comparative analysis of relevant algorithms and software necessary to visualize the results. All the methods are examined based on certain criteria defining the efficiency of their application in this problem solving.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 44
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics