Details

Title: Разработка манипулятора с мягким схватом: выпускная квалификационная работа магистра: направление 01.04.03 «Механика и математическое моделирование» ; образовательная программа 01.04.03_03 «Механика и цифровое производство»
Creators: Султан Руслан Азизович
Scientific adviser: Бабенков Михаил Борисович
Other creators: Хайбулова Евгения Александровна
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт прикладной математики и механики
Imprint: Санкт-Петербург, 2020
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Роботы; робототехника; конструирование; манипулятор; мягкий схват; 3d-моделирование; 3d-печать; питон 3; компьютерное зрение; ардуино
UDC: 621.865.8
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 01.04.03
Speciality group (FGOS): 010000 - Математика и механика
Links: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-2887
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе изложен процесс разработки манипулятора с мягким схватом. Проведен аналитический обзор манипуляторов с мягкими схватами. Решено использовать классический жесткий схват с дополнительными съемными деформируемыми пластинами. Разработана 3D-модель манипулятора, произведена анимация его движения, смоделирована деформация мягкого схвата. Создан действующий прототип манипулятора с мягким схватом. Решена обратная задача кинематика для манипулятора с 4 степенями подвижности. Разработаны управляющая программа манипулятора, программа для распознавания координат объекта по фотографии с использованием компьютерного зрения. Произведены тестовые запуски манипулятора, показывающие работоспособность конструкции как самого манипулятора, так и мягкого схвата.

In this paper, the development process of manipulator with soft gripper is described. An analytical review of manipulators with soft grippers was carried out. It’s decided to use a classic rigid gripper with additional removable deformable plates. A 3D model of the manipulator was developed, its movement was animated, and deformation of the soft gripper was modeled. A working prototype of a soft gripper manipulator has been created. The inverse kinematics problem for a manipulator with 4 degrees of mobility is solved. A manipulator control program, a program for recognizing the coordinates of an object from a photograph using computer vision, has been developed. Test runs of the manipulator were made, showing the operability of the design of both the manipulator itself and the soft gripper.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 12
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics