?

Details
Table Card RUSMARC
Title: Управление перевернутым пространственным двухзвенным маятником: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 01.03.03 «Механика и математическое моделирование» ; образовательная программа 01.03.03_01 «Механика и математическое моделирование сред с микроструктурой»
Creators: Калоева Диана Эльбрусовна
Scientific adviser: Суханов Александр Алексеевич
Other creators: Хайбулова Евгения Александровна
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт прикладной математики и механики
Imprint: Санкт-Петербург, 2020
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: перевернутый маятник; двухзвенный маятник; неустойчивый объект; линейный квадратичный регулятор; inverted pendulum; double pendulum; unstable object; linear quadratic regulator
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Bachelor
Speciality code (FGOS): 01.03.03
Speciality group (FGOS): 010000 - Математика и механика
Links: Отзыв руководителя; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-4192
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение)
Record key: ru\spstu\vkr\11235

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования в данной работе является модель двухзвенного перевернутого сферического маятника. Целью работы является построение математической модели, рассмотрены линейный квадратичный регулятор и линейный квадратичный регулятор с переменным коэффициентом усиления. Выполнено сравнительное исследование работы двух регуляторов. Областью применения является электротехническая промышленность, робототехника, самолетостроение, строительство.

The object of study in this paper is a model of a two-link inverted spherical pendulum. The aim of the work is to construct a mathematical model, a linear quadratic controller and a variable gain linear quadratic controller are considered. A comparative study of the work of two regulators. The scope is the electrical industry, robotics, aircraft construction, construction.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read
Internet Authorized users SPbPU Read
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • ВВЕДЕНИЕ
  • ГЛАВА 1. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ
    • 1.1 Общие сведения об управлении неустойчивыми объектами
    • 1.2 Двойной перевернутый маятник как объект управления
    • 1.3 Математическая модель двойного маятника
    • 1.4 Линеаризация математической модели
    • 1.5 Анализ характеристик объекта управления
  • ГЛАВА 2. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О КВАДРАТИЧНЫХ РЕГУЛЯТОРАХ
    • 2.1 Линейный квадратичный регулятор
    • 2.2 Линейный квадратичный регулятор с переменным коэффициентом усиления
  • ГЛАВА 3. АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ
    • 3.1 Начальные условия
    • 3.2 Сравнение двух регуляторов
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

Usage statistics

stat Access count: 2
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics