Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: –
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
Цель работы – многоагентный алгоритм построения карты здания группой мобильных роботов. Объектом исследования являются как существующие многоагентные решения, так и отдельные составляющие используемых алгоритмов, а именно методы построения карты и локализации каждым агентом, способы координации роботов в группе и распределения задач, а также подходы к объединению карт, полученных каждым участником группы. В ходе работы исследованы следующие алгоритмы одновременной локализации и построения карты местности: Gmapping, Hector mapping, Google Cartographer. Наилучшие результаты, согласно аналитическому обзору, показал Google Cartographer, однако на практике Gmapping представляется более надежным решением. Рассмотрены варианты топологии системы при обмене информацией и алгоритмы распределения задач в группе роботов, такие как Nearest Frontier, Market-based и другие. Представлена классификация алгоритмов объединения карт роботов в единую глобальную карту. Реализован собственный многоагентный алгоритм построении карты здания группой мобильных роботов и по результатам экспериментов осуществлена его модификация. Проведено сравнение стандартной и модифицированной версии алгоритма и исследована эффективность работы в зависимости от числа роботов в группе.
The aim of this work is a multi-agent algorithm for building a map of a building using a group of mobile robots. The research object includes both existing multi-agent solutions and individual components of the algorithms used, namely methods of map building and localization by each agent, ways of coordinating robots in a group and distributing tasks, as well as approaches to combining maps obtained by each group member.The following simultaneous localization and mapping algorithms were investigated during the work: Gmapping, Hector mapping, and Google Cartographer. According to the analytical review, Google Cartographer showed the best results, but in practice, Gmapping appears to be a more reliable solution. Various options for the system topology during information exchange and task distribution algorithms within the robot group, such as Nearest Frontier, Market-based, and others, were considered. A classification of map merging algorithms for robots into a single global map was presented. A proprietary multi-agent algorithm for building a map of a building using a group of mobile robots was implemented, and its modification was carried out based on the experimental results. A comparison was made between the standard and modified versions of the algorithm, and the efficiency of their work was studied depending on the number of robots in the group.
Document access rights
Network | User group | Action | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All | |||||
Internet | Authorized users SPbPU | |||||
Internet | Anonymous |
Usage statistics
Access count: 0
Last 30 days: 0 Detailed usage statistics |