Details

Тема выпускной квалификационной работы: «Разработка навигационной системы складского робота на примере Omegabot». Цель работы — разработка программного обеспечения, обеспечивающего навигацию мобильного складского робота. Были рассмотрены существующие подходу к решению данной задачи, произведен обзор аналогов. Были составлены математические модели процессов и реализованы в программном обеспечении, настроены коэффициенты ПД-регулятора для езды по линии, реализовано определение QR-кодов. Проверена корректность работы алгоритмов навигации в симуляторе Gazebo. Проверена работоспособность всей системы с использование мобильного робота Omegabot. Робот способен проезжать по линиям до указанной цели, осуществляя навигацию по QR-кодам на перекрестках.

Topic of the final qualifying work: «Development of a navigation system for a warehouse robot using the example of Omegabot». The goal of the work is to develop software that provides navigation for a mobile warehouse robot. Existing approaches to solving this problem were reviewed, and analogues were reviewed. Mathematical models of the processes were compiled and implemented in software, and the coefficients of the PD controller for following the line were adjusted. Implemented detection of QR codes. The correct operation of navigation algorithms in the Gazebo simulator has been verified. The functionality of the entire system was tested using the Omegabot mobile robot. The robot is able to drive along lines to a specified destination, navigating using QR codes at intersections.