?

Details
Table Card RUSMARC
Title: Оптимальное траекторное управление мобильной робототехнической платформой с дифференциальным типом привода: выпускная квалификационная работа бакалавра: 01.03.03 - Механика и математическое моделирование ; 01.03.03_01 - Механика и математическое моделирование сред с микроструктурой
Creators: Демченко Артем Игоревич
Scientific adviser: Лобода Ольга Сергеевна
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт прикладной математики и механики
Imprint: Санкт-Петербург, 2019
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: робототехника; локальная траектория; глобальная траектория; управление робототехническими платформами; уравнение движения роботов; синхронный привод; подход динамического окна; моделирование; симуляция; одометрия; оптимальное траекторное управление; robotics; local trajectory; global trajectory; control of robototechnical system; robot movement equation; synchro_drive; dynamic windows approach; modeling; simulation; odometry; the optimal trajectory control
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Bachelor
Speciality code (FGOS): 01.03.03
Speciality group (FGOS): 010000 - Математика и механика
Links: Отзыв руководителя; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-5061
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: ru\spstu\vkr\4612

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В работе изучены уравнения движения роботов с синхронным приводом, способы построения локальной траектории по методу динамического окна. Также модернизирована целевая функция для построения локальной траектории с введением критерия времени. Написано специализированное программное обеспечение для работы с симулятором Stage и модификацией специальных файлов, которые содержат в себе описание реальных планов помещений.

In this work, the equations of motion of robots with a synchro-drive, methods of constructing a local trajectory using the dynamic window method are studied. Also, the objective function for constructing a local trajectory with the introduction of the time criterion has been modernized. Written by specialized software to work with the simulator Stage and modification of special files, which contain a description of the actual floor plans.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 29
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics