Details

Представленное в научном докладе исследование посвящено актуальной теме согласованного управления системой электроприводов четырёхколёсного промышленного мобильного робота, колёса которого скомпонованы в дифференциальные приводные блоки. Доклад содержит построение математической модели исследуемого колёсного робота, построение системы согласованного управления, параметрическую оптимизацию системного регулятора и результаты натурных экспериментов. Построение системы согласованного управление раскрывает блок расчёта траекторных ошибок, системный регулятор в трёх исполнениях (нелинейный, нечёткий, нейросетевой) и способ настройки локальных регуляторов скорости электроприводов колёс. Результаты натурных экспериментов содержат графики положения центра корпуса на двух траекториях в зависимости от типа применяемого системного регулятора, а также время выполнения расчётов управляющих воздействий при использовании различных устройств в аппаратной части системы управления. Все элементы работы выполнены в масштабируемой форме с возможностью применения для мобильных роботов с несимметричной конструкцией расположения приводных блоков.

The presented result of scientific research is devoted to the actual topic of coordinated control of the electric drive system of a four-wheel industrial mobile robot, the wheels of which are assembled in differential drive units. The report of scientific research contains the construction of a mathematical model of the considered wheeled robot, the construction of a coordinated control system, parametric optimization of the system regulator and the results of experiments. The constructed system of a coordinated control contains a block for calculating trajectory errors, a system controller in three versions (nonlinear, fuzzy, neural network) and a method for setting up local speed controllers for wheel electric drives. The results of experiments contain graphs of the position of the center of the body on two trajectories, depending on the type of system controller used, as well as the time for performing calculations of control actions when using various devices in the hardware of the control system. All work elements are made in a scalable form with the possibility of using mobile robots with an asymmetrical design of the arrangement of drive units.