В работе исследуются системы управления с силовым очувствлением с многокомпонентным датчиком силы рабочего органа робота. Проведен структурный синтез алгоритмов систем силового управления 3-звенным манипуляционным роботом, разомкнутых и замкнутых по вектору силы. Осуществлена оптимальная настройка цифровых регуляторов для систем с разными алгоритмами управления. Разработаны анимационные компьютерные модели для исследования процессов в рассматриваемых системах управления. По результатам моделирования проведено сравнение динамических ошибок систем управления с разными структурами в силовых режимах работы. Показано, что наименьшие ошибки обеспечивает 2-контурная система, замкнутая по вектору силы, по сравнению с разомкнутой по вектору силы системой и 2-канальной разомкнуто-замкнутой системой силового управления.

The paper investigates control systems with force sensing with a multicomponent force sensor in the robot tool. Structural synthesis of algorithms for the force control systems, open-loop and closed-loop, for a 3-link robot manipulator is performed. Optimal tuning of digital regulators for systems with different control algorithms is completed. Animation computer models for studying the processes in control systems under consideration are built. Based on the results of simulation, comparison of dynamic errors in control systems with different structures has been carried out for force operation modes. It is shown that the minimal errors are obtained in a 2-loop system closed by the force vector, compared to an open-loop force control system and a 2-channel open-closed force control system.

• 1
• 24SAEC_2022_Часть_2
• Step and repeat document 1 3

"Системный анализ в проектировании и управлении", международная научно-практическая конференция (26; 2022; Санкт-Петербург). Системный анализ в проектировании и управлении: сборник научных трудов XXVI Международной научно-практической конференции, 13–14 октября 2022 года: [в 3 частях]. Ч. 2 / Международная академия наук высшей школы, Санкт-Петербургское отделение [и др.]; [программный комитет конференции: Ю. С. Васильев (председатель) [и др.]; [ответственные редакторы Л. В. Черненькая, М. В. Болсуновская]. — Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2023. — 1 файл (6,56 Мб). — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации 2023 г. — Ч. текста на англ. яз. — Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/i23-109.pdf>. — DOI 10.18720/SPBPU/2/i23-109. — Текст: электронный