Details

Title: Синтез и компьютерное моделирование систем управления манипуляционными роботами с силовым очувствлением // Системный анализ в проектировании и управлении: сборник научных трудов XXVI Международной научно-практической конференции, 13–14 октября 2022 года: [в 3 частях]. Ч. 2
Creators: Ростов Николай Васильевич; Ростова Екатерина Николаевна
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого; Российская академия наук. Санкт-Петербургский Федеральный исследовательский центр
Imprint: Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2023
Collection: Общая коллекция
Subjects: Алгоритмы; Роботы промышленные; Автоматизированные системы управления; очувствление; датчик силы; разомкнутое управление; замкнутое управление; цифровой регулятор; анимационная модель; динамическая ошибка; force sensing; force sensor; open-loop control; closed-loop control; digital controller; animation model; dynamic error
UDC: 004.421; 621.865.8
Document type: Article, report
File type: PDF
Language: Russian
DOI: 10.18720/SPBPU/2/id23-87
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: RU\SPSTU\edoc\70797

Allowed Actions: Read Download (1.0 Mb)

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В работе исследуются системы управления с силовым очувствлением с многокомпонентным датчиком силы рабочего органа робота. Проведен структурный синтез алгоритмов систем силового управления 3-звенным манипуляционным роботом, разомкнутых и замкнутых по вектору силы. Осуществлена оптимальная настройка цифровых регуляторов для систем с разными алгоритмами управления. Разработаны анимационные компьютерные модели для исследования процессов в рассматриваемых системах управления. По результатам моделирования проведено сравнение динамических ошибок систем управления с разными структурами в силовых режимах работы. Показано, что наименьшие ошибки обеспечивает 2-контурная система, замкнутая по вектору силы, по сравнению с разомкнутой по вектору силы системой и 2-канальной разомкнуто-замкнутой системой силового управления.

The paper investigates control systems with force sensing with a multicomponent force sensor in the robot tool. Structural synthesis of algorithms for the force control systems, open-loop and closed-loop, for a 3-link robot manipulator is performed. Optimal tuning of digital regulators for systems with different control algorithms is completed. Animation computer models for studying the processes in control systems under consideration are built. Based on the results of simulation, comparison of dynamic errors in control systems with different structures has been carried out for force operation modes. It is shown that the minimal errors are obtained in a 2-loop system closed by the force vector, compared to an open-loop force control system and a 2-channel open-closed force control system.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
-> Internet All Read Print Download

Table of Contents

  • 1
  • 24SAEC_2022_Часть_2
  • Step and repeat document 1 3

Usage statistics

stat Access count: 81
Last 30 days: 9
Detailed usage statistics